Translation de la pince

14 février 2024

Ce dernier mois, la priorité n’était pas sur notre robot. Alors que nous étions plutôt bien partis côté planning, nous avons consommé une bonne partie de notre marge.

Mais nous avons quand même avancé !

 Ensemble de la pince

Notre système de pince contient 3 axes :

• Un pour la fermeture de la pince
• Un pour l’ascenseur
• Un pour la translation

Nous avons conçu et assemblé le translateur. En l’installant sur le robot, nous installons notre 15ᵉ servomoteurs sur le robot. Voici la première version de la mécanique :

Translateur (face)

Translateur (côté)

La cinématique est sympa, avec le servomoteur qui avant et recule lorsque l’ensemble va de gauche à droite. Malheureusement, les performances ne sont pas au rendez-vous : le système met du temps à atteindre les positions extrêmes (ça se voit sur la vidéo ci-dessous) et pire, l’ensemble se bloque assez facilement.

Nous allons alors travailler sur une seconde version du translateur, où la course du servomoteur sera négligeable mais qui va nous faire gagner en rapidité et en fiabilité.

Alors nous tentons un test d’un cycle complet de manipulation de plante.

C’est l’occasion de critiquer la pince 3 doigts, où les frottements empêchent la pince de s’ouvrir et limite la force disponible lors de la fermeture. Nous changeons le point d’attache de la bielle pour améliorer grandement l’efficacité du mécanisme. Même si pour cela, nous devons revoir la fixation du servomoteur.

Il y aura bien encore quelques ajustements à effectuer, mais dans l’ensemble, les actionneurs du robot sont en place. Il est maintenant temps de re-travailler sur le déplacement et les capteurs (positionnement et traitement) !

 La suite

• Changer le mini-servo de la pince 3 doigts, car il "croustille" : nous prendrons un MG90-S avec des pignons en métal au lieu de notre SG90.
• Régler les 5 positions des 6 bras
• Finir de concevoir le 3ᵉ axe pour la pince 3 doigts
• Rallonger les câbles des codeurs de moteurs
• Fixer le capteur de détection des plantes
  Fixer la batterie et la carte électronique

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