Ici nous vous informerons des dernières nouvelles concernant l'avancement de nos projets et autres !
Bonne lecture !
25 avril 2023
La CARAR nous avait laissé un petit goût amer. Nous avions perdu du temps sur la gestion de la tirette, la détection de l’adversaire était dans sa forme la plus primitive et nous avions pris en défaut notre précieuse carte de détection. Et après tout ce temps passé sur le robot, l’un des membres souhaitait faire une petite pause. S’en suivi donc une semaine qui fut plutôt passée sur le panier que sur le robot...
Ensuite, il fallait savoir si la carte de détection pouvait poser problème... Au bout de deux séances d’essais, et la correction d’un bug potentiel, il fallut nous rendre à l’évidence. Dans certaines conditions, certes assez précises, un capteur VL53L1X peut détecter un obstacle à 35 cm alors qu’il n’y a rien à moins de 2 mètres devant lui. C’est quelque chose que nous avons pu reproduire, mais uniquement dans certains lieux.
C’est assez embêtant, mais en penchant les capteurs vers le bas, on devrait pouvoir contourner le problème, au moins partiellement...
Nous avons accepté ce défaut, pour continuer de travailler sur la détection de l’adversaire. Le code utilisé lors de la CARAR stoppe net le robot dès qu’un objet est détecté à proximité. D’un côté, le robot risquait de basculer, de l’autre, une fois au contact d’un obstacle, il n’est pas possible de repartir.
Nous avons dessiné des cônes de détection où nous souhaitons prendre en compte la présence d’un obstacle en fonction de la direction d’avancement du robot.
Chaque zone de détection d’un capteur est comparée avec le cône. Si les deux zones ne s’intersectent pas, le capteur est ignoré.
Pour vérifier le bon fonctionnement du code, nous créons une fonction permettant d’éteindre les LEDs associées aux capteurs de la carte de détection. Ces indications nous seront précieuses pour le débogage du code.
Les fonctions Trajets nous permettent de suivre une trajectoire avec un contrôle fin de l’accélération et de la décélération. Une trajectoire peut être une droite, un arc de cercle ou une courbe de Bézier. La solution que nous avons trouvée pour coupler élégamment la détection avec les fonctions Trajets a été de tout piloter au niveau de la stratégie. Le principe est le suivant : la fonction Stratégie appelle successivement :
De cette manière l’impact sur les fonctions Trajets est minime et le résultat est fonctionnel.
Comme l’an dernier, nous utilisons un écran E-Ink pour afficher le score. Cette année, il est plus grand et nous souhaitons le piloter directement avec les microcontrôleurs Raspberry Pi Pico. S’il ne nous a pas fallu très longtemps pour afficher le test sur l’écran, charger des images s’est avéré bien plus compliqué.
Le code proposé n’est fait que pour charger des images faisant exactement la taille de l’écran. Le seul format pris en charge étant celui - non standard, mais compréhensible - du programme, un format binaire brut. Notre image étant bicolore, chaque octet code 8 pixels. Nous avons réutilisé des bouts de code du vendeur (Waveshare) en C fournis pour Linux pour convertir nos images sur le PC avant de copier les données dans le code en C. Un printf bien placé aurait fait l’affaire, mais nous avons voulu être intelligents et nous avons perdu beaucoup de temps...
Le processus était même plus complexe :
Mais à la fin, nous avons ce que nous voulions : un écran lisible de loin !
Mots clés : Programmation, Robot holonome, 2023, Raspberry Pi Pico
15 janvier 2023
À force de faire des essais et de laisser traîner la carte sur le bureau, une patte de résistance qui traînait a arqué et ça nous a motivé à faire un support propre pour la carte électronique.
Nous avons profité de l’arrivée d’un jeune nouveau membre pour commencer la carte de détection de l’adversaire. Si tout se passe comme prévu, nous utiliserons des capteurs VL53L1X :
Enfin, nous avons fini notre article sur les astuces pour utiliser VS Code pour le Raspberry Pi Pico.
Du côté de nos tâches :
Mots clés : Mécanique, Programmation, Photo, Robot holonome, 2023
1er janvier 2023
Bonne année à vous tous, chères lectrices, chers lecteurs !
Quoi de neuf depuis le 11 décembre de l’an dernier ?
Globalement, pas grand chose sur le robot.
Nous avons séparé le code de test du fichier principal.
Nous avons commencé les travaux sur l’I2C et perdu beaucoup de temps car notre puce TCA9535 ne répond pas. Nous avons vérifier les connexions électriques, vérifié les tensions, changé la puce, rien n’y fait. La seconde puce est-elle grillée ? La carte était-elle mal conçue ? Pour l’instant, nous ne le savons pas !
Du coup, nous nous sommes rabattus sur le 2e Raspberry Pi Pico pour travailler l’I2C. Ça a été l’occasion de mettre au propre nos notes sur la création d’un projet pour le Raspberry Pi Pico :
Et de découvrir cette librairie pico_i2c_slave qui fait exactement ce que nous voulions côté esclave.
Enfin, nous avons recommencé nos moulages en papier mâché, pour l’aspiration des balles.
Lors de notre dernière news, nous avons présenté des courbes avec des accélérations et des décélérations. C’est le résultat d’un article écrit en septembre dernier que vous trouverez ici.
La suite :
Mots clés : I2C, Programmation, 2023, Raspberry Pi Pico
11 décembre 2022
Par rapport à nos nouvelles du 2 décembre 2022, nous avons bien avancé sur la programmation des déplacements ! À ce niveau, le dernier point encore non maîtrisé est l’utilisation du gyroscope pour se positionner.
Nous avons publié notre code sur Github avec un Readme qui explique la structure du code.
Pour l’instant, nous n’avons pas de belle vidéo à présenter, mais ça ne saurait tarder... Pour patienter, un test "en boucle ouverte", seuls les moteurs sont asservis en vitesse, il n’y a pas de retour sur la position du robot !
Et voici les courbes obtenues lors des essais de contrôle en vitesse avec une accélération et une décélération - ce sont bien des courbes expérimentales :
Le code supporte les trajectoires droites, circulaires ou suivant les courbes de Bézier.
Donc nous sommes - presque - prêts à nous déplacer avec classe et précision !
Mots clés : Programmation, Vidéo, Robot holonome, 2023, Raspberry Pi Pico
6 décembre 2021
Principalement les capteurs infrarouge. Comme capteurs de détection de l’opposant, nous utilisons des SFR04, un devant, un derrière, qui nous ont fidèlement servis durant des années.
Cette année, nous allons vouloir longer la bordure et nous savons que notre odométrie n’est pas précise au millimètre après plusieurs déplacements. Nous installons donc des capteurs Sharp de type GP2Y0A41Y2 sur les côtés de notre robot.
Après avoir testé les capteurs sur notre petite carte de développement, nous rallongeons les câbles et les raccordons sur la carte du robot.
Nous adaptons le code de la carte pour renvoyer les valeurs des capteurs infrarouge à l’interface de supervision puis adaptons le code de l’interface de supervision.
Ça marche bien... pour le capteur branché en IR_1. IR_2 refuse de donner des valeurs cohérentes. Les mesures de tension sont 10 fois plus faibles qu’attendues. Est-ce que la broche du PIC est grillée ?
Non ! Après une heure de recherche, il s’avère que le problème était logiciel. Le code des servomoteurs tentait de piloter un servomoteur branché sur IR_2. Ceci car nous avions eu un soucis avec U3, le régulateur de tension 7805 des servomoteurs 1, 2 et 3. Nous avions réaffecté IR_2 (dont nous ne nous servions pas) à Servo3. Le prix à payer pour réutiliser une carte et un code vieux de 5 ans...
(Pour visualiser ça, utilisez le plan interactif de notre carte.)
Après réaffectation des broches comme initialement prévu, les valeurs retournées sont parfaitement cohérentes.
Un dernier doute m’habite, ces capteurs ne riquent-ils pas d’être aveuglés par l’éclairage de la Coupe ?
Mots clés : Électronique, Programmation, Eurobot 2022, Photo
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