Ici nous vous informerons des dernières nouvelles concernant l'avancement de nos projets et autres !
Bonne lecture !
2 décembre 2022
Nous vous avions présenté la carte nue, la documentation interactive de la carte mais pas la carte soudée ! Il lui manque bien un ou deux connecteur, mais la voici :
Mots clés : Robot holonome, Raspberry Pi Pico, Électronique, 2023, Photo
13 novembre 2022
Après plusieurs essais, nous avons enfin la documentation de notre carte.
La bibliothèque Pinion, que nous utilisons, ne se porte pas très bien. Les différentes briques logicielles semblent avoir évolué séparément et la dernière version Pinion ne semble pas compatible avec les dernières versions de ses dépendances pcbdraw et pcbnewTransition.
À l’heure actuelle, la dernière version livrée est la 0.2.0. Pour l’utiliser, il faut installer manuellement pcbdraw en version 0.8.0 et pcbnewTransition en version 0.1.0 :
pip3 install pcbdraw==0.8.0
pip3 install pcbnewTransition==0.1.0
Pour construire cette visualisation de la carte nous avons suivi notre article sauf que nous avons modifié cette ligne dans le fichier template.py :
# p.insert(0, "name", f"{footprint.GetReference()}.{pad.GetName()}")
p.insert(0, "name", f"{pad.GetNetname()}")
Ainsi, la configuration générée lie les broches du même signal entre elles.
Mots clés : Électronique, Conception
16 octobre 2022
Un mois sans donner de nouvelles ! Comment avons-nous pu faire ça ? Et maintenant, nous avons tellement de choses à raconter, et pas trop de temps... Ce sera donc bref.
Dans l’idée de se faire la main sur le Raspberry Pi Pico, qui servira de contrôleur sur notre prochaine carte électronique, nous testons alors le gyroscope L3GD20H. Nous observons des phénomènes un peu bizarres. Il nous faudra du temps pour comprendre que sur les 3 axes du gyroscope, celui que nous comptions utiliser (l’axe Z) est le pire des trois.
Nous mesurions une dérive régulière de 8°/minutes, en statique. Une analyse plus poussée montrera que cet axe met plus de temps à se stabiliser que les autres... Notre calibration se servait alors de ces valeurs fausses, créant cette dérive.
Les autres axes (X et Y) ne sont pas parfaits mais exploitables.
Déçus, nous achetons un second ADXRS453, pour voir si nous obtenons de meilleurs résultats. Les essais sont en cours.
Globalement, l’environnement du Rpi Pico manque un peu de légèreté, cmake est affreux, l’intégration à VS Code bien mais pas géniale. La puce reste puissante par rapport à nos anciens microcontrôleurs et la liaison USB est extrêmement pratique. L’intégration facile sur une plaque de test est aussi un très gros plus !
Un petit mot sur la documentation. Si vous souhaitez bien maîtriser la bête vous aurez besoin des documents suivants :
Début octobre, nous nous sommes concentrés sur la carte électronique. Le schéma puis le routage dans la foulée. L’architecture se base sur 2 Rpi Pico reliés en I2C. Un qui gère le déplacement (moteurs, codeurs, gyroscope) qui sera le maître et gérera aussi la stratégie. L’autre analysera les capteurs et mettra les informations à disposition du maître. Comme nous avons eu peur que ça fasse juste en termes d’entrées-sorties, nous avons rajouté une extension d’entrées/sorties I2C (TCA9535).
Nous avons reçu la carte et les composants, y’a plus qu’à souder...
On admire la sérigraphie :
Une fois soudée, la carte pourrait ressembler à ceci :
La base roulante progresse, grâce à notre scie à chantourner. Nous manquons de vis, rondelles et écrous pour l’assembler proprement...
Dommage, non ?
Mots clés : Électronique, Robot holonome, Raspberry Pi Pico, 2023
21 août 2022
Après la coupe, c’est souvent calme. Il a fallu rentrer, ranger, ranger et ranger. Nous avons passé un peu de temps à préparer les articles et les vidéos de nos matchs et toute la vie quotidienne qui nous avions laissée en suspend revient... Bref, il a bien fallu deux mois avant de pouvoir recommencer un peu de robotique.
Dans les dates importantes à venir, il y a la présentation du règlement Eurobot 2023, le 10 septembre 2022. Vous avez quelques informations sur le site CoupeDeRobotique.fr et le lien de la diffusion sur Youtube, ici.
D’un point de vue plus local, nous espérons avoir un stand au forum des associations de la ville de Riom, qui aura lieu le 4 septembre. En prévision de cet évènement, nous préparons quelques démonstrateurs.
Le plus abouti est celui pour le pont en H. L’idée c’est d’avoir d’un côté un moteur avec une pile, où les gens peuvent constater que la moteur change de sens de rotation en fonction de la polarité. De l’autre, d’avoir ce démonstrateur qui a deux modes de fonctionnement :
Nous prévoyons également deux châssis avec des roues, pour présenter les problèmes de cinématique. Mais ce sera probablement l’objet d’un autre petit article.
Mots clés : Électronique, Photo, Robot holonome, Pedagogique
6 décembre 2021
Principalement les capteurs infrarouge. Comme capteurs de détection de l’opposant, nous utilisons des SFR04, un devant, un derrière, qui nous ont fidèlement servis durant des années.
Cette année, nous allons vouloir longer la bordure et nous savons que notre odométrie n’est pas précise au millimètre après plusieurs déplacements. Nous installons donc des capteurs Sharp de type GP2Y0A41Y2 sur les côtés de notre robot.
Après avoir testé les capteurs sur notre petite carte de développement, nous rallongeons les câbles et les raccordons sur la carte du robot.
Nous adaptons le code de la carte pour renvoyer les valeurs des capteurs infrarouge à l’interface de supervision puis adaptons le code de l’interface de supervision.
Ça marche bien... pour le capteur branché en IR_1. IR_2 refuse de donner des valeurs cohérentes. Les mesures de tension sont 10 fois plus faibles qu’attendues. Est-ce que la broche du PIC est grillée ?
Non ! Après une heure de recherche, il s’avère que le problème était logiciel. Le code des servomoteurs tentait de piloter un servomoteur branché sur IR_2. Ceci car nous avions eu un soucis avec U3, le régulateur de tension 7805 des servomoteurs 1, 2 et 3. Nous avions réaffecté IR_2 (dont nous ne nous servions pas) à Servo3. Le prix à payer pour réutiliser une carte et un code vieux de 5 ans...
(Pour visualiser ça, utilisez le plan interactif de notre carte.)
Après réaffectation des broches comme initialement prévu, les valeurs retournées sont parfaitement cohérentes.
Un dernier doute m’habite, ces capteurs ne riquent-ils pas d’être aveuglés par l’éclairage de la Coupe ?
Mots clés : Électronique, Programmation, Eurobot 2022, Photo
page précédente 1 2 3 4 page suivante