17 mai

Mesure des résistances et avancement général

Nous sommes le 17 mai 2022 qui se situe exactement en "J-pas beaucoup" et "J-pas assez".

Mise à jour de notre Todo List :

• Affichage du score
  • Fixer l’écran, le Raspberry Pi et le nouveau bouton On/Off
• Réaliser la cale pour positionner le robot en début de match
• Panneau de 70x100 mm à installer sur le robot
• Détection des résistances :
  • Conception et réalisation mécanique
  • Adaptation du câblage
  • Code du module
  • Intégration dans la stratégie
• Stratégie alternative en cas de robot bloqué
• Contrôler et adapter la position du robot lors de la dépose de la réplique, pour garantir qu’elle soit à 100% sur le socle à chaque fois.

Senseur pour résistance

La zone où mesurer la résistance n’est pas très grande, elle se situe sur un plan incliné et comme nous souhaitons être robuste aux variations de positionnement de notre robot, ceci nous pose des soucis.

Nous avons conçus une mécanique pas si simple, mais qui ne nécessite qu’une seul actionneur. Les essais montrerons que nous manquions d’un degré de liberté, ce qui nous amènera à installer un système à ressorts en plus de l’élastique. Voici l’idée, sur l’image ci-dessous, seul le bras bleu est actionné par le servomoteur :

Principe du "Senseur R"

Tout commence avec un profilé qui ressemble à une nervure d’aile d’avion : il nous faut une belle courbe :

Comme une aile d’avion

Ensuite nous montons ceci sur un mat, avec un axe et nous rajoutons le contact électrique. Ne trouvez-vous pas que ce fils de cuivre a un certain charme sur le bois ?

Le cuivre et le bois

Ce qui, une fois fini et câblé ressemble à ceci :

Senseur R monté

Nous pourrions dire qu’afin d’avoir le système le plus robuste possible, nous avons un élément de test le plus moche possible, mais ce ne serait pas 100% exact.

Élément de test - carré de fouille

Et pour conclure, une courte vidéo du système en action :

La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 5,6 Mo).

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23 avril

Pré-coupe CARAR et poster

Nous avons participé à la pré-coupe amicale de robotique Auvergne Rhône-Alpes (CARAR), l’occasion de rencontrer d’autres équipes et de passer un bon moment. Merci à Télécom Saint Étienne pour l’organisation !

Pour la CARAR, nous avons sommairement fixé notre écran avec une image fixe dessus. Ceci permettant, dans le meilleur des cas, d’augmenter notre score de 30%.

Affichage des points

Nous avons pu faire 4 matchs, notamment grâce à Arig qui a bien accepté de recommencer notre match. Voici la plus belle vidéo que nous ayons des matchs.

La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 18 Mo).

Nous comptions 86 points, mais après l’évènement, nous avons relu le règlement et tous nos carrés de fouilles sont invalidés car nous retournons celui avec une croix rouge. Une mise à jour de la stratégie s’est vite imposée.

Le second enseignement nous vient de nos deux matchs contre Arig. Notre robot a détecté un obstacle (un coup l’arbitre, un coup le robot adverse) et n’est pas reparti. Ceci venant d’un bug maintenant corrigé.

Enfin, c’est le moment de réaliser le poster. L’occasion de baptiser le robot, ce sera "Capsicum", le robot qui garde le cap !

Poster Eurobot 2022

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13 janvier 2015

Poivron présente Petitpois !

Vous venez de découvrir les robots de la TDS-Team et soyons honnêtes, ils vendent du rêve ! Un gros robot qui vise la performance avec au moins huit actionneurs et une odométrie haute de gamme. Leur petit robot présente un moyen subtil et délicat de monter les marches.

Ici, chez Poivron, nous vous proposons plutôt le contraire. Notre gros robot sera basé sur celui de 2014, une planche de contre-plaqué à l’odométrie approximative qui servira de porteur pour notre robot secondaire. Il déposera celui-ci près des marches. Quant à notre robot secondaire, nous venons de valider notre prototype qui sera très proche de notre robot final. Le voici en vidéo :

La vidéo est disponible en 720p ici (Ogg - 2 Mo)

Rien de subtil, mais ça semble marcher.

Petitpois prêt à grimper

Petitpois grimpe

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12 mai 2014

La chasse aux mammouths

Le déplacement du robot est presque au point, nous avons travaillé sur nos actionneurs. Nous présentons ici notre système de lances que nous espérons original.

Voici une petite vidéo :

La vidéo en 720p se trouve ici (mp4/h264 - 11 Mo)

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27 février 2013

Petit essai

Encore presque un mois sans nouvelle, encore à cause d’un emploi du temps chargé par ailleurs mais ce coup-ci, nous avons un petit quelque chose à vous montrer.

Après avoir réalisé une première carte électronique nous avons pu essayer de faire rouler le robot. Ça n’a pas été sans mal. Nous avions prévu de mettre les sorties d’un L293D en parallèle et ça s’est très mal passé. Ça c’est très mal passé parce que ça marche avec l’un de nos composants (un L293D) et pas avec les nouveaux que nous avons achetés (des L293DNE).

Après un premier essai d’alimenter le moteur avec un L293DNE, le composant se met à chauffer dès qu’il est sous tension, même s’il ne doit débiter aucun courant. Ce sont trois composants qui ont grillé avant de nous décider à supprimer la mise en parallèle des sorties.

Enfin, ça marchait à peu près, nous essayons alors d’asservir le robot en rotation. Nous sommes en terrain plutôt connu et notre robot avance droit. À la fin de l’effort, une odeur de chaud se fait sentir, notre L293DNE n’a pas tenu la charge. Nous décidons alors de faire une vraie carte électronique avec des L298...

Mais tout n’est pas perdu, nous avons pu faire une petite vidéo :

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