Ici nous vous informerons des dernières nouvelles concernant l'avancement de nos projets et autres !
Bonne lecture !
14 février 2024
Ce dernier mois, la priorité n’était pas sur notre robot. Alors que nous étions plutôt bien partis côté planning, nous avons consommé une bonne partie de notre marge.
Mais nous avons quand même avancé !
Notre système de pince contient 3 axes :
Nous avons conçu et assemblé le translateur. En l’installant sur le robot, nous installons notre 15ᵉ servomoteurs sur le robot. Voici la première version de la mécanique :
La cinématique est sympa, avec le servomoteur qui avant et recule lorsque l’ensemble va de gauche à droite. Malheureusement, les performances ne sont pas au rendez-vous : le système met du temps à atteindre les positions extrêmes (ça se voit sur la vidéo ci-dessous) et pire, l’ensemble se bloque assez facilement.
Nous allons alors travailler sur une seconde version du translateur, où la course du servomoteur sera négligeable mais qui va nous faire gagner en rapidité et en fiabilité.
Alors nous tentons un test d’un cycle complet de manipulation de plante.
C’est l’occasion de critiquer la pince 3 doigts, où les frottements empêchent la pince de s’ouvrir et limite la force disponible lors de la fermeture. Nous changeons le point d’attache de la bielle pour améliorer grandement l’efficacité du mécanisme. Même si pour cela, nous devons revoir la fixation du servomoteur.
Il y aura bien encore quelques ajustements à effectuer, mais dans l’ensemble, les actionneurs du robot sont en place. Il est maintenant temps de re-travailler sur le déplacement et les capteurs (positionnement et traitement) !
Mots clés : 2024, Mécanique, Vidéo, Conception, Photo
5 janvier 2024
Nous vous avions présenté l’actionneur principal, notre pince 3 doigts. Il est temps maintenant de vous présenter nos actionneurs "secondaires". Il s’agit des petits bras qui tiendront les pots. Nous vous avions donné un aperçu du prototype fin octobre dans cette brève.
Revenons en détail sur fonctionnement du bras, il est composé de deux parties. La première partie permet de lever et d’écarter le pot du robot, c’est la partie la plus visible ci-dessous :
La seconde partie approche ou éloigne un aimant du pot pour le prendre ou le lâcher.
Nous avons d’abord réalisé un prototype, puis une version pré-série. Enfin, nous décidons de réaliser la série. Pour cela, il faut découper les pièces :
Puis il faut percer les pièces avec précision. En fonction, soit nous perçons les pièces ensembles, 2 à 2, ou nous nous servons de gabarits de perçage pour être répétable.
On ne dirait pas comme ça, mais c’est un peu de boulot de percer ces pièces !
En parallèle, nous découpons le châssis.
Nous perçons les trous de fixation des moteurs. Pour cela, nous utilisons l’ancien châssis comme gabarit et obtenons rapidement une sorte de base roulante.
Il va falloir assembler les bras de manière à respecter la position des pots prévue initialement.
Vous n’aurez pas de photos de l’assemblage des 6 bras. Avec la visserie, il y a plus d’une cinquantaine pièces par bras. Bref, ça nous a pris un peu de temps, mais le résultat est là :
Et en détail (notons qu’il manque le pignon et la bielle entre le servomoteur et l’aimant) :
Ce qui donne en action :
La suite, car nous sommes loin d’être en avance sur la planning, se compose principalement des tâches suivantes :
Ensuite, nous pourrons commencer les déplacements sur le terrain !
Mots clés : 2024, Conception, Photo, Mécanique, Vidéo
27 décembre 2023
Eh oui, nous démontons notre précieuse création. Mais c’est surtout que nous avons bien appris avec ce robot et que nous souhaitons en réaliser un autre sur une structure proche.
Nous l’avons donc mis en pièces :
Ce que nous allons récupérer (en lettre) :
A : La batterie 12V NiMh
B : La carte électronique avec ses 2 Raspberry Pi Pico et ses 3 ponts en H
C : Les 3 blocs moteurs
D : Notre précieux gyroscope (pas vraiment mis en valeur sur la photo)
E : Notre carte de détection de l’adversaire, à base de VL53L1X
F : Notre logo poivron (on ne sait pas où il sera, mais il sera probablement sur le robot)
G : L’écran pour afficher le score
Ce que nous ne réutiliserons peut-être pas (en chiffre) :
1 : Montants verticaux et support pour la carte électronique
2 : Le toit avec le système de déclenchement du déguisement
3 : Notre bras, rajouté à l’arrache
4 : Les contacteurs pour détecter et longer les bords
5 : Le troisième montant vertical avec le propulseur
6 : Turbine, chambre d’aspiration et trompe
7 : Rampe pour guider les cerises jusqu’au propulseur
8 : Le châssis
Mots clés : 2024, 2023, Conception, Photo
10 décembre 2023
Planète Sciences nous demande, pour participer à la coupe de France de Robotique, de produire une présentation de notre projet scientifique et technique. L’an dernier, nos axes principaux étaient :
Globalement, nous avions tenu nos objectifs.
Cette année, notre projet, c’est d’avoir un robot qui impressionne, qui crée un effet "Wahou !". Pour cela, nous voulons :
Évidemment, une fois que nous avons annoncé cela, le risque de vous décevoir est grand. Mais tant pis, on y va !
Donc le but est de saisir les plantes avec une pince "3 doigts", celle présentée sur la brève précédent. Cette pince est montée sur un ascenseur (voir plus bas) et l’ensemble sur un translateur. Cette mécanique permet de prendre la plante et de la poser dans un pot, situé à gauche ou à droite de la pince.
Mais 2 pots ne nous suffisent pas ! Nous voulons en transporter 6. L’idée vient donc de les porter autour du robot, formant un hexagone. Une fois que les pots adjacents à la pince ont reçu leur plante, le robot lâche ses pots, tourne sur lui-même de 120° et rattrape ses pots. Ainsi les pots adjacents à la pince sont de-nouveau vide.
Voici deux vues issues de la modélisation.
Ce qui implique d’avoir 6 bras pour les pots.
Donc pour résumer, il nous faut :
Nous venons de finir le modèle "pré-série" pour les bras pour les pots. Ceci nous va nous permettre de continuer la modélisation 3D du robot et de réaliser les 6 bras prochainement (mais pas demain, hein !).
L’ascenseur, se base sur un principe (aimablement) piqué à l’équipe Les Karibous : un servomoteur, une bielle, une manivelle et un guidage. Avec ça, le tour est joué.
Nous vous avons beaucoup parlé de la mécanique. Nous mettons nos fichiers à disposition !
Mots clés : 2024, Mécanique, Vidéo, Photo, Conception
12 novembre 2023
Pour attraper les plantes, il faut une pince, ou un dispositif similaire. Nous choisissons d’utiliser une pince à 3 doigts, parce que cela semble à la fois joli et efficace.
La voici en images :
Et une fois montés :
Ensuite, nous ajoutons le mécanisme pour piloter les doigts et le servomoteur pour actionner le mécanisme.
L’ensemble en action à vide :
L’ensemble avec une plante :
Y’a plus qu’à :
Bref, il reste du travail.
Mots clés : Conception, Mécanique, Photo, Vidéo
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