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Dernières nouvelles

Le robot se structure + détection de l’adversaire

15 janvier 2023

À force de faire des essais et de laisser traîner la carte sur le bureau, une patte de résistance qui traînait a arqué et ça nous a motivé à faire un support propre pour la carte électronique.


Support carte électronique

Support carte électronique

Nous avons profité de l’arrivée d’un jeune nouveau membre pour commencer la carte de détection de l’adversaire. Si tout se passe comme prévu, nous utiliserons des capteurs VL53L1X :

  • Côté électronique, nous sommes proches d’avoir fini le schéma
  • Côté programmation, nous arrivons à lire un capteur, notre code est sur github.

Enfin, nous avons fini notre article sur les astuces pour utiliser VS Code pour le Raspberry Pi Pico.

Du côté de nos tâches :

  • Écrire notre mémo sur l’utilisation de VSCode avec le Raspberry Pi Pico : Fini à l’instant.
  • Finaliser le code i2c non bloquant : Fait !
  • Reprendre les tests avec la turbine
    • Aspiration : nous avons enfin un prototype concluant
    • Soufflage : les premiers essais donnent une bonne piste pour le prototype
  • Placer des contacteurs sur le robot pour détecter les bordures
  • Longer les bordures
  • Transformer la base roulante en robot :
    • Fixer la carte électronique : Fait !
    • Installer le mat balise
    • Intégrer la turbine : conception ok
  • Améliorer la détection de l’adversaire
    • Électronique : schéma à 90%
    • Programmation : lecture du capteur ok

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Carte Holonome 2023 - Enfin soudée !

2 décembre 2022

Nous vous avions présenté la carte nue, la documentation interactive de la carte mais pas la carte soudée ! Il lui manque bien un ou deux connecteur, mais la voici :


Carte Holonome 2023 soudée

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Codeurs et asservissement des moteurs

29 novembre 2022

Ce week-end, nous avons changé le châssis en medium 3 mm (cassé) par un châssis en contre plaqué de 5 mm. En démontant les moteurs nous en avons profité pour installer les codeurs à l’arrière des moteurs. En effet, nos moteurs sont équipés d’un axe arrière dédié à la fixation d’un codeur.


Axe arrière du moteur

C’est sur cet axe arrière que nous fixons notre codeur en kit.


Codeur en kit

Pour ceux qui ne connaissent pas trop le fonctionnement de la roue codeuse, il s’agit d’une petite diode qui va éclairer un disque strié. Un récepteur va détecter la variation de lumière due aux stries et ainsi compter le passage des stries. En ajoutant un léger décalage avec un second capteur, il est possible de déterminer le sens de rotation du disque. Quelques informations supplémentaire par ici.

Voici notre disque en détail, c’est quand même une jolie pièce !


Disque du codeur

Une fois l’ensemble tout remonté, nous revérifions que la lecture des codeurs et le pilotage des moteurs fonctionnent bien. Une petite surprise nous attendait sur le moteur 3, un court-circuit maintenait la broche PWM à la masse...

Bref, le robot était presque prêt à faire ses premiers tours de roue. Dernière étape avant un déplacement sommaire, l’asservissement des moteurs.

Asservissement des moteurs

Voici notre démarche pour régler notre asservissement. Notez qu’il s’agit d’un processus itératif et que nous nous arrêtons dès que le résultat nous semble correct. Nous ne sommes pas allés chercher l’optimisation !

Pour nos essais, nous fixons une consigne à 500 mm/s et un gain P arbitraire.


Réglage initial

L’oscillation montre un gain trop fort. Nous le divisons par 2.


Première réduction du gain

Observons la valeur finale, de 350 à 400 mm/s. Nous ajoutons un intégrateur pour améliorer la précision de l’asservissement.


Ajout de l’intégrateur

Nous sommes plus près de 500 mm/s, mais ça oscille énormément. Nous divisons par 10 le gain de l’intégrateur.


Diminution de l’intégrateur

Le début semble encore bien oscillant. Nous savons que la période de calcul influe grandement sur la stabilité d’un système. Nous la diminuons de 5 millisecondes à 1 milliseconde. Les résultats sont flagrants.


Réudction du pas de temps

La montée brusque suivie de l’atteinte de la valeur finale par une montée bien plus lente laisse supposer que notre gain proportionnel (P) est trop faible par rapport à notre gain d’intégration (I). Ayant gagné en stabilité en réduisant le pas de calcul, nous pouvons augmenter le gain P (en le doublant).


ré-augmentation du gain P

En conclusion, nous noterons que nous obtenons des résultats très corrects sans peaufiner les gains. Nos principaux ajustements ont été de multiplier ou diviser par 2, 5 ou 10 les gains.

Mots clés : Robot holonome, Essais, 2023, Photo

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Pour la rentrée 2022...

31 août 2022

Bon ici, petit coup de mou. Le forum des associations de notre ville est prévu pour ce week-end... Nous espérions tenir un stand afin de recruter quelques membres et monter un club de robotique...

Nous avons appris vendredi dernier qu’il fallait être une association pleinement constituée pour pouvoir participer au forum 🙁 ...
Nous avons bien déposé tous les documents pour constituer une association vendredi dernier, à la Rache, mais nous ne croyons pas trop obtenir tous les documents ET convaincre la mairie de nous trouver un stand avant samedi prochain…

Bref, si vous êtes près de Riom (63200) et que la robotique vous intéresse, contactez-nous !

Pour l’occasion nous essayons d’avoir deux démonstrateurs pour montrer la différence de cinématique entre un robot différentiel et un robot holonome.

Pour l’instant, seul le démonstrateur différentiel est prêt...


Demonstrateur différentiel - dessus

Demonstrateur différentiel - dessous

Le démonstrateur holonome a pris du retard, car nous avons égaré des pièces chez nous, les accouplements des roues...

Du coup, en attendant de retrouver les pièces 😕 , nous travaillons sur la théorie de la localisation d’un robot holonome à partir des codeurs des moteurs. Article en cours avec (attention, teaser) de la trigo, des tenseurs cinématiques et des matrices - pour public averti !

Mots clés : Photo, Pedagogique

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Les activités de l’été 2022

21 août 2022

Après la coupe, c’est souvent calme. Il a fallu rentrer, ranger, ranger et ranger. Nous avons passé un peu de temps à préparer les articles et les vidéos de nos matchs et toute la vie quotidienne qui nous avions laissée en suspend revient... Bref, il a bien fallu deux mois avant de pouvoir recommencer un peu de robotique.

Dans les dates importantes à venir, il y a la présentation du règlement Eurobot 2023, le 10 septembre 2022. Vous avez quelques informations sur le site CoupeDeRobotique.fr et le lien de la diffusion sur Youtube, ici.

D’un point de vue plus local, nous espérons avoir un stand au forum des associations de la ville de Riom, qui aura lieu le 4 septembre. En prévision de cet évènement, nous préparons quelques démonstrateurs.

Le plus abouti est celui pour le pont en H. L’idée c’est d’avoir d’un côté un moteur avec une pile, où les gens peuvent constater que la moteur change de sens de rotation en fonction de la polarité. De l’autre, d’avoir ce démonstrateur qui a deux modes de fonctionnement :

  1. Sans moteur branché, il est possible d’appuyer sur tous les boutons sans créer de court-circuit et de voir la propagation de la tension.
  2. Avec le moteur, (malheureusement sans protection), où en appuyant sur les bons boutons, il est possible de piloter le moteur dans les deux sens.

Demonstrateur "Pont en H"

Démonstrateur "Pont en H" avec le moteur

L’actuce pour éviter les court-circuit à vide.

Nous prévoyons également deux châssis avec des roues, pour présenter les problèmes de cinématique. Mais ce sera probablement l’objet d’un autre petit article.


C’est quoi ?

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