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Dernières nouvelles

23 avril

Pré-coupe CARAR et poster

Nous avons participé à la pré-coupe amicale de robotique Auvergne Rhône-Alpes (CARAR), l’occasion de rencontrer d’autres équipes et de passer un bon moment. Merci à Télécom Saint Étienne pour l’organisation !

Pour la CARAR, nous avons sommairement fixé notre écran avec une image fixe dessus. Ceci permettant, dans le meilleur des cas, d’augmenter notre score de 30%.


Affichage des points

Nous avons pu faire 4 matchs, notamment grâce à Arig qui a bien accepté de recommencer notre match. Voici la plus belle vidéo que nous ayons des matchs.


La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 18 Mo).

Nous comptions 86 points, mais après l’évènement, nous avons relu le règlement et tous nos carrés de fouilles sont invalidés car nous retournons celui avec une croix rouge. Une mise à jour de la stratégie s’est vite imposée.

Le second enseignement nous vient de nos deux matchs contre Arig. Notre robot a détecté un obstacle (un coup l’arbitre, un coup le robot adverse) et n’est pas reparti. Ceci venant d’un bug maintenant corrigé.

Enfin, c’est le moment de réaliser le poster. L’occasion de baptiser le robot, ce sera "Capsicum", le robot qui garde le cap !


Poster Eurobot 2022

Mots clés : Poster, Eurobot 2022, Coupe, Vidéo, Photo

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12 avril

Avancement mi-Avril 2022

Oh la la ! Nous n’avons rien publié depuis fin janvier ? Mais pourtant, il s’en est passé des choses !

Tout d’abord, nous avons installé les capteurs ultrason sur notre robot. Nous avons surtout travaillé la mécanique, le code sera fait plus tard.

Ensuite, nous avons réalisé notre "vitrine" tel que demandée dans le règlement pour une démonstration à Vaulx-en-Velin (Lyon) à l’occasion de la coupe Eurobot junior d’Auvergne Rhône-Alpes (le 19 mars 2022).

Puis nous avons acquis un petit écran e-ink pour afficher nos points. Mais son intégration sur le robot n’est pas pour cette semaine.

Enfin, nous nous préparons actuellement pour la coupe Off Eurobot d’Auvergne Rhône Alpe (pas junior, cette fois-ci). Nous peaufinons les trajectoires, commençons la gestion des camps de départ. Jusqu’à présent, nous ne travaillions que d’un seul côté... Il nous manque notre mât balise que nous essayerons d’avoir pour ce week-end.

 Installation des capteurs ultrason

Nous utilisons des capteurs SFR05, tenus dans un berceau :

Ce berceau est monté sur un axe en bois :

Et pas loin de cet axe en bois, nous avons un système de poulies.

Évidemment, qui dit poulies, dit système de tension de courroie. Celui-ci nous a vraiment donné du mal.

Mais le résultat est là, nous avons deux capteurs ultrason qui peuvent regarder soit devant, soit derrière.

Et une vidéo du système monté sur le robot avec un pilotage "manuel" du servomoteur.


La vidéo est disponible en 720p ici (Ogg - 5 Mo).

 La vitrine

La vitrine rapporte un certain nombre de points, que ce soit par elle-même (2 + 5 points), ou en comptant les points de la statuette sur la vitrine (15 points).

Notre but était d’avoir ; pour la Coupe Junior Auvergne Rhône-Alpes, une vitrine qui fasse une démonstration des technologies simples que nous utilisons sur notre robot. À côté de cette vitrine, nous avions 3 posters présentant :

  • Le capteur IS471F
  • Les servomoteurs
  • Le capteur ultrason (que nous n’avions pas sur la vitrine)

Voici nos posters, en commençant par le capteur IS471F :

Puis les capteurs ultrason :

Et enfin les servomoteurs :

 Et le robot dans tout ça ?

Nous avons réactivé le code de détection d’obstacle et adapté notre nouvelle gestion des trajectoires pour en tenir compte.

Puis fiabilisé la dépose de la statuette et l’arrêt en zone de départ, grâce à un recalage avec un capteur Sharp infrarouge. Nous croisons les doigts pour que ça marche à la coupe, mais le capteur est bien caché, protégé des projecteurs.

Et enfin, corrigé un bug qui ne nous permettait de faire tourner le robot sur lui-même que vers la gauche (les angles négatifs étaient mal gérés à cause d’une erreur de type)...

Lors de la coupe junior, nous avons vu que le robot se coinçait contre l’abri de chantier et que les carrés de fouille étaient trop lourds pour notre servomoteur. Nous avons limé ce qui dépassait et changé le servomoteur pour un du même gabarit mais deux fois plus puissant.


La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 18 Mo).

Mots clés : Eurobot 2022, Photo

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6 décembre 2021

Avancement début décembre 2021

Quoi de neuf après ce week-end ?

Principalement les capteurs infrarouge. Comme capteurs de détection de l’opposant, nous utilisons des SFR04, un devant, un derrière, qui nous ont fidèlement servis durant des années.

Cette année, nous allons vouloir longer la bordure et nous savons que notre odométrie n’est pas précise au millimètre après plusieurs déplacements. Nous installons donc des capteurs Sharp de type GP2Y0A41Y2 sur les côtés de notre robot.


Capteur IR à côté de la roue

Après avoir testé les capteurs sur notre petite carte de développement, nous rallongeons les câbles et les raccordons sur la carte du robot.

Nous adaptons le code de la carte pour renvoyer les valeurs des capteurs infrarouge à l’interface de supervision puis adaptons le code de l’interface de supervision.

Ça marche bien... pour le capteur branché en IR_1. IR_2 refuse de donner des valeurs cohérentes. Les mesures de tension sont 10 fois plus faibles qu’attendues. Est-ce que la broche du PIC est grillée ?

Non ! Après une heure de recherche, il s’avère que le problème était logiciel. Le code des servomoteurs tentait de piloter un servomoteur branché sur IR_2. Ceci car nous avions eu un soucis avec U3, le régulateur de tension 7805 des servomoteurs 1, 2 et 3. Nous avions réaffecté IR_2 (dont nous ne nous servions pas) à Servo3. Le prix à payer pour réutiliser une carte et un code vieux de 5 ans...

(Pour visualiser ça, utilisez le plan interactif de notre carte.)

Après réaffectation des broches comme initialement prévu, les valeurs retournées sont parfaitement cohérentes.

Un dernier doute m’habite, ces capteurs ne riquent-ils pas d’être aveuglés par l’éclairage de la Coupe ?

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13 novembre 2021

Avancement mi-novembre 2021

 Quoi de neuf ?

 La reproduction du terrain

Nous ne ferons pas un terrain complet. Pas avant plusieurs mois en tout cas. Mais nous réalisons l’angle qui accueille la statuette ainsi que les échantillons qui se trouvent dessus.


Angle du terrain 2022

 Le robot

Nous avons dépouillé notre ancien robot, il ne lui restait que la planche de base, les moteurs, le gyroscope et la carte électronique.


Robot tout nu

Nous nous faisons un petit plaisir, nous construisons un support mobile pour la carte électronique. La carte sera en position verticale pour un match, mais son support peut se mettre en position horizontale pour faciliter les branchements et les mesures.


Robot 2022 - carte électronique pliée

Robot 2022 - carte électronique dépliée

L’inconvénient, c’est que nous devons refaire tous nos câbles en plus longs. Et ça, ça va nous occuper un petit moment.


Robot 2022 - support carte électronique

Côté actionneurs, nous en avons commencés deux. Le premier pour attraper la statuette, le second pour déposer la réplique.

 Actionneur de la statuette

Nous comptons sur du velcro pour attraper la statuette. Notre bras n’utilisera qu’un servomoteur pour attraper et déposer la statuette. Le bras est construit, mais il faut encore le fixer sur le robot.


Actionneur de la statuette

 Actionneur de la réplique

Pour l’instant, nous n’avons mis en place que les deux contacteurs qui nous indiqueront le bon positionnement du robot. Avec deux contacteurs, si le robot n’est pas bien positionné, il est possible de savoir de quel côté il doit se décaler. Nous avions utilisé un système similaire en 2012 pour accoster les totems qui contenaient les lingots.

 Et la suite ?

Tout d’abord, nous devons finir nos câbles puis l’actionneur de la réplique. Ce sera probablement l’occasion pour le robot de faire quelques tours de roues, pour s’assurer que nous arrivons à déposer la réplique.

Ensuite, il faudra positionner l’actionneur de la statuette.

 Ce qu’on se garde pour plus tard

Et oui, nous sommes loin d’avoir fini. Voici, en vrac, ce qu’il nous faudra réaliser :

  • Le positionnement des capteurs d’évitement.
  • la réalisation de la vitrine
  • le mat balise
  • le bras latéral pour retourner les carrés de fouille
  • tester, tester, et ... tester !

Bref, ce n’est pas fini, loin de là !

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