Mesure des résistances et avancement général

Nous sommes le 17 mai 2022 qui se situe exactement en "J-pas beaucoup" et "J-pas assez".

Mise à jour de notre Todo List :

  • Affichage du score
    • Fixer l’écran, le Raspberry Pi et le nouveau bouton On/Off
  • Réaliser la cale pour positionner le robot en début de match
  • Panneau de 70x100 mm à installer sur le robot
  • Détection des résistances :
    • Conception et réalisation mécanique
    • Adaptation du câblage
    • Code du module
    • Intégration dans la stratégie
  • Stratégie alternative en cas de robot bloqué
  • Contrôler et adapter la position du robot lors de la dépose de la réplique, pour garantir qu’elle soit à 100% sur le socle à chaque fois.

Senseur pour résistance

La zone où mesurer la résistance n’est pas très grande, elle se situe sur un plan incliné et comme nous souhaitons être robuste aux variations de positionnement de notre robot, ceci nous pose des soucis.

Nous avons conçus une mécanique pas si simple, mais qui ne nécessite qu’une seul actionneur. Les essais montrerons que nous manquions d’un degré de liberté, ce qui nous amènera à installer un système à ressorts en plus de l’élastique. Voici l’idée, sur l’image ci-dessous, seul le bras bleu est actionné par le servomoteur :


Principe du "Senseur R"

Tout commence avec un profilé qui ressemble à une nervure d’aile d’avion : il nous faut une belle courbe :


Comme une aile d’avion

Ensuite nous montons ceci sur un mat, avec un axe et nous rajoutons le contact électrique. Ne trouvez-vous pas que ce fils de cuivre a un certain charme sur le bois ?


Le cuivre et le bois

Ce qui, une fois fini et câblé ressemble à ceci :


Senseur R monté

Nous pourrions dire qu’afin d’avoir le système le plus robuste possible, nous avons un élément de test le plus moche possible, mais ce ne serait pas 100% exact.


Élément de test - carré de fouille

Et pour conclure, une courte vidéo du système en action :


La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 5,6 Mo).

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