UART sur Raspberry Pi

12 juin 2022

Nous avons repris notre installation du Raspberry Pi pour activer le Bluetooth. Ce fut l’occasion de comprendre la structure des UARTs sur le Raspberry PI, car oui, les deux sont liés !

Si vous voulez comprendre le lien entre UART et Bluetooth, si vous voulez comprendre la différence entre /dev/ttyAMA0, /dev/ttyS0 et /dev/serial0, notre article est pour vous !

C’est probablement aussi un bon article pour démarrer avec l’UART sur le Raspberry Pi !

Bref, foncez le lire !

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Match 4 - Coupe de France 2022

11 juin 2022

 La préparation

Avant le match, voici le topo, nous sommes 10e au classement général, avec 100 points d’avance sur le 16e. Nous avons eu une nuit et la matinée pour ne rien faire sur le robot et s’assurer qu’il reproduise l’un des deux derniers matchs.

L’idée étant de gagner encore quelques points sur le 16e pour nous garantir que même avec un match 5 raté, nous garantissions notre 16e place.

Ça, c’était le plan.

 Le match

Nous rencontrons Evolutek et nos robots, eux aussi, vont se rencontrer.

Tout d’abord, la prise de la statuette, la dépose de la réplique se passent bien. Nous avons toujours un soucis avec les échantillons mais nous n’avons toujours rien fait pour corriger ça...

Dans notre trajectoire d’approche des carrés de fouille, nous détectons le robot adverse. Notre robot s’arrête puis recule pour le laisser passer. C’est une trajectoire compliquée car elle tourne beaucoup, laissant des angles morts dans notre détection de l’adversaire.

Le robot adverse continue d’avancer sur les carrés de fouille et s’arrête pour détecter une résistance. Notre robot retente de suivre sa trajectoire, s’approche du robot adverse sans le détecter. Sa rotation est bloquée mais il peut avancer et va même se planter dans le mur.

A ce moment, la situation n’est pas brillante.

Seulement, lorsque le robot suit une trajectoire, la consigne de notre robot n’est asservie que sur 180° (+90°/-90°), ceci nous permettant d’avoir le même code pour suivre une trajectoire en avançant ou en reculant. L’erreur dépasse les 90° et le robot choisissant le plus petit angle pour s’aligner va se retourner de 180°.

Et là, c’est perdu !

L’évitement regarde derrière quand il avance et devant quand il recule. Le robot aurait retrouvé son orientation correcte au premier test d’un carré de fouille, car notre code lui demande à ce moment une orientation particulière (qui elle ne se limite pas à +90°/-90°). Mais avec les robots adverses à proximité, nous préférons limiter les dégâts et demandons à l’arbitre d’arrêter notre robot.

C’est là que le robot adverse pousse notre robot sur 50 cm. A posteriori, nous avions une ouverture de 2 cm dans notre mât balise pile au niveau de leur lidar. Ça pourrait expliquer qu’ils n’aient pas vu notre robot.

Malgré tout, nous avons eu un peu de chance. Evolutek a basculé nos carrés de fouille ce qui compense les points non-marqués par notre robot au niveau des échantillons. Notre prédiction de score se trouve alors plutôt juste : 33 points sur le terrain pour 29 points estimés, soit un score de 39 points qui à notre grande surprise nous maintient 10e.

La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 17 Mo).

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Match 3 - Coupe de France 2022

9 juin 2022

 La préparation

Les séries de matchs s’enchaînent et nous savons que nous n’avons pas beaucoup de temps avant la prochaine série.

Notre attention se porte sur la dépose de la réplique. C’est 10 points que nous devrions marquer à chaque match et pour l’instant, nous ne les avons pas eu ! Soit le servomoteur est "timide" et la réplique peut dépasser du coté du terrain, soit le servomoteur est plus entreprenant et la statuette peut basculer (et se retrouver trop loin). Nous prenons le parti d’accepter ce basculement potentiel mais nous modifions légèrement le robot pour que si la basculement survient, il survienne plus près du robot et donc avoir une réplique encore dans la zone de dépose après basculement.

 Le match

Le robot attrape la statuette, n’attrape qu’un échantillon sur les deux (mais nous n’avions toujours rien fait pour corriger le problème), et dépose la statuette. Celle-ci ne bascule pas mais se retrouve quand même bien positionnée dans la zone de dépose. Le robot a du mal à détecter les carrés de fouilles, il rate notamment le 2e mais en pousse 2 autres. Il dépose la statuette sur la vitrine, qui s’allume, et rentre à la zone de départ.

Le robot affiche le score qu’il pense avoir fait, soit 91 points

Le robot marque donc 81 points et affiche une prédiction à 91. Ce qui nous rapporte 97 points pour ce match et nous classe 10e !

La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 25 Mo).

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Match 2 - Coupe de France 2022

7 juin 2022

 La préparation

Notre premier match est un peu vécu comme un échec ! Nos actions censées être les plus fiables ont échouées...

Nous sommes jeudi, en milieu de matinée. Deux autres matchs nous attentent dans l’après midi. À la fin du match, nous avons au moins 2h30 pour améliorer le robot. Et nous allons en profiter !

Nous commençons par la statuette, qui a elle seule nous a fait perdre 20 points au match précédent. Nous regardons la vidéo du match encore et encore pour comprendre ce qui s’est passé, jusqu’à regarder l’action image par image (touche "E" sur VLC). Notre action reposait sur le fait que le robot puisse pousser délicatement la statuette pour qu’elle s’aligne avec le robot avant de la prendre. Sur la vidéo, nous avons l’impression que la statuette était accrochée au terrain et qu’elle a été poussée d’un coup ! La zone de l’abri de chantier semble créer beaucoup plus de frottement que toutes celles que nous avons pu essayer.

En jouant avec la statuette nous remarquons que celle-ci fait un petit bruit quand nous la soulevons de la table. Nous trouvons une mini boulette de "pâte à fix" sous la statuette ! Voici qui peut expliquer des choses !

Mais ça ne nous suffit pas, nous voulons fiabiliser encore cette action et être capable de soulever la statuette sans la déplacer. Une partie de la matinée sera donc consacrée à la redécouper !

Concernant la dépose de la réplique, nous décidons de la pousser plus loin avec le servomoteur.

 Le match

L’un de nos meilleurs matchs. Le robot attrape la statuette, n’attrape qu’un échantillon sur les deux (mais nous n’avions rien fait pour corriger le problème), et dépose la statuette. Celle-ci bascule et dépasse de la zone de dépose de 2 mm de l’autre côté. Si le robot a du mal à détecter les carrés de fouilles, il pousse tous ceux qu’il peut pousser sans risque et sans trop se décaler. Il dépose la statuette sur la vitrine, qui s’allume, et rentre à la zone de départ.

Pour une raison pas vraiment déterminée, le robot affiche son score sans compter les 20 derniers points, ce qui compense très bien les points perdus à cause de la réplique et de l’échantillon !

Le robot marque donc 75 points et affiche une prédiction à 71. Ce qui nous rapporte 95 points pour ce match et nous classe 12e !

La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 25 Mo).

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Arrivée et homologation - Coupe de France 2022

4 juin 2022

 Arrivée

Nous arrivons mercredi, peu après 10h et prenons place avec les équipes qui attentent déjà devant l’entrée.

Vers 11h, nous commençons à prendre possession de notre stand. Ce sera quasiment notre deuxième maison pour les 4 jours qui viennent, alors autant bien s’installer.

Stand vide (ou presque)

Nous passons donc du temps à lire les différentes documentations fournies par l’organisation, dont le guide du participant. Nous déchargeons notre matériel puis installons les posters.

Stand apprivoisé !

 Homologation

Après un repas bien mérité, nous allons affronter les homologations. Les homologations se déroulent en deux temps. Tout d’abord, la partie statique s’assure que le robot respect un ensemble de contraintes telles que :

• la hauteur maximale
• la présence d’un bouton d’arrêt d’urgence
• le périmètre inférieur à 120 cm
• la présence d’un espace pour coller l’autocollant d’identification de l’équipe

Homologation statique

Ensuite la partie dynamique s’assure que le robot est capable de

• gagner un match sans adversaire
• éviter un robot adverse

Notre homologation se déroule sans soucis majeur. Un léger désaccord sur la dimension de notre statuette nous obligera à la faire recontrôler après l’avoir légèrement retaillée.

 Préparation du match

Notre premier match ne sera que le lendemain, le jeudi. Mais nous avons quand même un ou deux détails à régler.

Tout d’abord, nous redécorons la statuette qui manquait un peu de panache. Les arbitres nous avaient demandé de mieux identifier le bouton stop, celui-ci étant un peu près du mât balise. Ce que nous faisons.

Dans la soirée, nous abordons un autre soucis. Le robot dépose systématiquement la réplique sur le côté de sa zone de dépose. C’est un point que nous avions noté avant de partir de chez nous, mais nous préférions avoir un terrain officiel s’il fallait corriger finement une trajectoire du robot.

Les essais sont formels, le problème est parfaitement symétrique. la correction est simple et s’applique aux deux côtés de la même manière.

Dépose de la réplique

Nous sommes donc sereins en cette fin de journée.

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