Coupe de France 2023 - Match 4

1er juillet 2023

Nous continuons à chercher la cause des perturbations de notre gyroscope. La documentation indique que l’erreur que nous obtenons peut provenir d’un souci de la PLL ou des fonctions d’auto-tests qui ne sont plus bonnes. L’autotest lit un signal du gyroscope à 500Hz. 500 Hz... Et nous avons ces énormes enceintes à 2 pas de la table de test. Nous demandons à Eirbot de monter le son et observons que le robot reproduit le défaut plus fréquemment.

En parallèle, une équipe nous conseille sur le blindage, nous conseillant de blinder les fils à la sortie du câble. Ce que nous faisons. Elle nous conseille de relier ce nouveau blindage au pôle négatif de la batterie, nous explique comment reprendre le blindage du câble pour qu’il soit plus efficace. Nous suivons tous ces conseils.

Alors qu’avant ces modifications nous reproduisions nos soucis 3 fois sur 5, nous réalisons une série de 10 essais sans souci !

Nous sommes piles au début de la 4e série et nous ne voulons pas prendre de risque en prolongeant notre stratégie. Nous gardons notre stratégie toute simple.

Nos cerises se bloquent dans le panier, nous faisant perdre 5 points du panier et par conséquent 5 points à l’estimation du score. Nous marquons 57 points et nous hissons quand même à la 9e place.

Match 4 (480p - 8 Mo | 720p - 16 Mo).

La suite : Coupe de France 2023 - Match 5 & le bilan

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Coupe de France 2023 - Match 3

1er juillet 2023

Nous sommes perdus. Nous ne comprenons plus rien. Pourquoi le robot s’est mis à tourner sur lui-même alors que le gyroscope était désactivé ?

Perdus mais motivés, nous reproduisons les erreurs plusieurs fois de suite à la coupe. Besoin d’en avoir le cœur net, nous rentrons à notre hébergement pour tester le robot dans un autre environnement. Et là, les problèmes disparaissent. Ce n’est donc pas le gyroscope qui nous laisse tomber, ou un problème de code pur.

Nous faisons des essais, démarrant et stoppant tous les moteurs du robot à répétition pour tester la fiabilité du robot. Nous dédions une LED aux erreurs du gyroscope et montrons que les soucis viennent effectivement de lui. Nous analysons deux types d’erreurs venant du gyroscope. La première est liée purement à la communication. Nous rendons le code plus robuste à cette erreur. Nous retournons à la coupe et nos essais montrent une amélioration. Mais ça ne suffit pas !

Il faudra attendre 1h du matin pour remarquer qu’en démarrant côté vert, nous obtenons systématiquement une toupie à un endroit précis de la stratégie. Ici, c’est Teleplot ❤ qui nous montre que la consigne d’orientation du robot passe instantanément de +Pi à -Pi. Nous avions tout d’abord codé nos angles en dur, puis nous avions créé une fonction pour calculer l’angle optimal tenant compte de l’orientation du robot et de l’orientation souhaitée. Cette fonction avait été déployée presque partout. Presque... Et c’est là que se trouve la faille.

Nous allons nous coucher sachant que nous avons réglé les plus gros problèmes, mais qu’il reste des erreurs aléatoires.

Nous gardons notre stratégie prudente, n’osant pas aller se balader sur le terrain...

Le match se déroule de manière nominale.

Nous marquons 67 points et nous nous plaçons 12e.

Match 3 (480p - 8 Mo | 720p - 16 Mo).

La suite : Coupe de France 2023 - Match 4

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Coupe de France 2023 - Match 2

1er juillet 2023

Juste après le Match 1, nous réglons le problème de nos balises. Nous ne lisions pas le statut du capteur avant de prendre en compte la distance renvoyée. La correction fait 4 lignes et règle nos soucis.

Et disons-le clairement, à partir de là, ça va mal. Les essais sur table s’enchaînent et montrent quasi systématiquement le même problème : le robot se met à tourner sur lui-même, apparemment sans raison, au milieu de ses trajectoires. Le temps passe et toujours pas de solution en vue. Vu nos trajectoires, le robot pourrait fonctionner sans le gyroscope, se basant uniquement sur les codeurs de ses roues. Le code est déjà prêt car pour tester rapidement, nous utilisons ce mode qui nous permet de sauter les 10 secondes d’initialisation du Gyroscope.

Nous aurions pu être sereins, si après avoir été appelé pour partir en match, nous ne découvrions pas que notre servomoteur qui dose les balles pour les envoyer dans le panier vient de rendre l’âme.

Nous en branchons un à la place, perçons le pignon pour le raccorder au mécanisme, alimentons le servomoteur pour qu’il se mette en position et fixons le pignon. Nous noyons le servomoteur avec le pisto-colle pour le fixer en lieu et place de l’ancien.

Nous arrivons au match sans être sereins, en mode fébrile même ! Les ajustements de stratégie se poursuivent en arrière scène... Et nous affrontons le RCT, une sacrée équipe.

Le robot part, lance ses 10 cerises dans le panier, aspire les 10 suivantes et part en tournant sur lui-même !
Il reprendra un comportement normal, mais en étant trop décalé pour lancer les cerises dans le panier. Son orientation a pris 90° d’erreur. Il tire sur notre adversaire. Ensuite, il va jouer une séquence d’attrapage de cerise et de lancement vers le panier en étant totalement décalé. Il en vient à se rapprocher de l’équipe adverse et nous faisons signe à l’arbitre de le stopper.

Là où nous avons de la chance, c’est que les arbitres comptent nos points. Avec des cerises lancées hors du panier, mais un déguisement déclenché par la force centrifuge, le robot estime un score pas si loin de la réalité. Nous marquons 43 points et terminons 15e au classement général.

Match 2 (480p - 14 Mo | 720p - 27 Mo).

La suite : Coupe de France 2023 - Match 3.

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Coupe de France 2023 - Match 1

25 juin 2023

Nous modifions la stratégie pour optimiser le nombre de points marqués avec notre robot qui bute de temps en temps pendant les déplacements (à cause des faux positifs de la balise de détection). Notre stratégie est la suivante :

• Lancer les cerises chargées
• Aspirer les cerises à côté du panier
• revenir au panier pour lancer les cerises
• déclencher le déguisement à la 97e seconde.

Nous "affrontons" RCVA qui a eu la gentillesse de ne pas vider les cerises avant que nous ne les prenions.

Le match se déroule de manière nominale pour nous...

Avec ces maigres actions nous nous classons 10e.

Match 1 (480p - 10 Mo | 720p - 20 Mo).

La suite : Coupe de France 2023 - Match 2.

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Coupe de France 2023 - Homologation

6 juin 2023

En bref, ce que nous retenons de la coupe, ce sont 4 jours de défis, à la fois contre nous-même et contre le temps. Le composant qu’on pensait fiable, testé et re-testé à la coupe qui nous surprend... Nous avons adoré l’ambiance la nuit pour travailler avec la calme musique d’Eirbot. Le Restobot qui ne paye pas de mine mais qui est vraiment bon. Enfin, nous sommes fiers et heureux de l’accueil qu’a reçu notre panier.

Nous sommes partis de la maison avec un robot homologable : détection de l’adversaire fonctionnelle, estimation du score dynamique, envoi des balles dans le panier avec un taux de réussite de l’ordre de 95%, récolte des cerises complètement validé, déplacements maîtrisés. Bref ça sentait quand même bon. Notre plan, à la coupe était de changer la stratégie pour charger 10 cerises dans le robot dès le départ et les lancer dans le panier. À l’origine, ces 10 cerises étaient destinées à notre second robot (qui n’a jamais vu le jour). Ensuite, nous planifions d’aller récupérer les cerises sur les différents supports puis enfin de rajouter de quoi pousser les gâteaux avec comme objectif à demi-avoué de faire mieux que Les Karibous dans leur match nominal.

En fait, nous connaissions une faiblesse à notre robot : la balise de détection avait des faux positifs, uniquement dans certains environnements... Nous croisions les doigts pour que le soucis ne survienne pas à la coupe (! LOL ! - comme disent les jeunes).

L’homologation

Les arbitres nous homologuent sans soucis. Nous, par contre, nous observons deux défauts :

• Notre évitement a toujours des faux positifs
• La communication I2C semble s’être plantée au moment de lancer le deuxième lot de cerises.

Homologation (480p - 9 Mo | 720p - 16 Mo).

Autant nous prenons le problème d’évitement au sérieux, autant la communication I2C ne nous inquiète pas plus que cela. Ça nous ait déjà arrivé, mais vraiment de manière exceptionnelle. Est-ce qu’en l’ignorons, nous commençons une incantation pour appeler Murphy ? Allez savoir...

Nous nous concentrons sur le chargement des cerises au début du match (qui demande un petit bout de code) et la finitions de fonctions de la stratégie que nous n’utilisons pas. Nous commençons aussi nos recherches sur les VL53L1X pour obtenir les retours des autres équipes. C’est là que nous tombons sur la démonstration impressionnant de PM-Robotix qui, avec les même capteurs, n’a pas de problème de détections. En plus, ils sont capables de différentier un robot d’un autre obstacle...

Nous discutons aussi avec Projet&Tech Legacy. C’est d’eux que viendra notre solution (celle de PM-Robotix étant un chouïa complexe).

Sommes-nous confiant ? Oui, nous sommes confiants !

La suite : Coupe de France 2023 - Match 1

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